蜀主刘备攻伐东吴驾临三峡，他败死的那年是在这永安宫。
空山依然可想象到翠华仪仗，野寺中隐约能回忆玉殿行宫。古庙荒凉松杉树上野鹤做巢，逢年遇节祭祀时村翁来上供。
武侯祠堂与先主庙紧紧相邻，生前君臣一体死后祭祀相同。

《咏怀古迹》的第四首，咏怀的是永安宫。诗人称颂了三国时的刘备和诸葛亮的君臣关系，抒发了自己不受重用、抱负难展的悲怨之情。
首联追怀往事，回顾历史。一个“窥”字，既突出了刘备一统天下的雄心壮志，又暗含着诗人对其刚愎自用的批评。“幸”字写出了刘备出征时的豪迈之气。“亦”字则表达了诗人对刘备功业未就身先死的惋惜之情。颔联回到眼前所见之景。诗人面对着空荡荡的山谷和荒凉凄清的野寺，想象当年翠旗招展、万马奔腾、大军浩荡的气势，以及宫殿的雄伟华美。然而所有这一切，如今都已成为过眼烟云。颈联进一步描写眼前所见之景。诗人放眼望去，看到荒凉的古庙中杉木挺立，野鹤在树上筑巢栖息。由此可见，此地被荒废已经很久了。接着，诗人又说，即便是一年中隆重的伏祭和腊祭，也只有一两个村翁前来祭祀。
由此，更见此地的荒凉与颓败。尾联揭示全诗主旨，称颂了刘备与诸葛亮“君臣一体”的亲密关系，表达了诗人对这种鱼水相得的君臣关系的向往之情。
本诗用典贴切，巧连古今，将历史人物的关系与诗人自身的遭遇联系起来，形成鲜明对比，极富艺术感染力。此外，诗人还采用虚实相和的手法，将历史的幻像叠加在现实的实景之上，思接千古，使诗境更为开阔。本诗借景抒怀，将诗人的历史沧桑之感、吊古伤今之情，表达得充分而又蕴藉，令人感佩。