上朝时齐步同登红色台阶，分署办公又和你相隔紫薇。
早上随着天子的仪仗入朝，傍晚身染御炉的香气回归。满头增白发悲叹春花凋落，遥望青云万里羡慕鸟高飞。
圣明的朝代大概没有错事，规谏皇帝的奏章日见稀微。

唐肃宗至德二年（757年），诗人由杜甫推荐而任右补阙。诗题中的“杜拾遗”，即杜甫。岑参与杜甫在唐肃宗至德二年至乾元元年初（757年—758年）同仕于朝：岑任右补阙，属中书省，居右署；杜任左拾遗，属门下省，居左署，故称“左省”。岑、杜二人，既是同僚，又是诗友。本诗是岑赠杜之作，表露心迹，暗抒感慨。描写了谏议官左拾遗的官场生活。诗人自伤迟暮，无法尽力，规劝别人继续进取。全诗笔法隐晦，曲折地抒发了诗人内心之忧愤，词藻艳丽，雍容华贵。
前两联写二人同时上朝景象，以“丹陛”、“紫微”、“天仗”、“御香”渲染华贵环境。但揭开诗中这些华丽辞藻堆砌出来的“荣华显贵”的帷幕，我们不难看出朝官生活的真实面目：空虚、无聊、死板、老套。朝官们每天煞有介事、诚惶诚恐地小跑入朝廷，看似兴师动众，却办不了什么大事，唯一的收获就是沾染一点“御香”之气而“归”罢了。
颈联，诗人直抒胸臆向老友吐露内心悲愤。一个“悲”字概括了诗人对朝官生活的态度和感受。诗人为大好年华浪费于“朝随天仗入，暮惹御香归”的无聊生活而悲。因此，诗人低头见庭院落花而倍感神伤，抬头睹高空飞鸟而顿生羡慕。尾联是全诗的高潮。“圣朝无阙事”看似称颂，实为反语。只有那昏庸的统治者，才会自以为“无阙事”，拒绝纳谏，使身任“补阙”的诗人见“阙”不能“补”。一个“稀”字，反映出诗人对当时朝政的失望。
这首诗寓贬于褒，绵里藏针，用婉曲的反语来抒发诗人内心忧愤，有寻思不尽之妙。